関節とは「2つ以上の骨が連結している部分」と定義されています。人体にはたくさんの関節が存在していて、それらは肩関節や膝関節のように動くもの(可動関節)もあれば、骨盤や頭蓋骨の結合のようにまったく動かないもの(不動関節)もあります。この記事では便宜上、関節=可動関節を指すものとします。
まずは、関節の基本的な構造を、膝関節を例に説明します。関節が動くのは、骨と骨の間にわずかなすき間(関節腔)があいているためです。すき間があることによって骨と骨がぶつからずに動くことができます。
骨の関節面は摩擦を防ぐために軟骨(関節軟骨)で覆われていて、関節包という袋のようなもので全体が包まれています。その内部は、潤滑剤の働きをする関節液(滑液)で満たされています。また関節の周囲には靱帯(じんたい)と呼ばれるひも状の組織があり、骨同士を結びつけるとともに、関節の動きの制御を行っています。

こうした構造により通常はスムーズに動いている関節ですが、何らかの原因によって周辺に不具合が生じ、痛みが起こることがあります。そうした痛みのことを総称して「関節痛」と呼んでいます。